开放式IEC 61131控制系统设计

5.4.3 PLC、运动内核和电动机驱动器的数据交换

5.4.2 PLC和运动内核的数据交换

5.4.1 PLCopen运动功能块定义

5.4 ProConOS eCLR与第三方运动内核的集成

5.3.8 Part4和机器人方案

5.3.7 PLCopen Part1/Part2运动方案

5.3.6 启动顺序

5.3.5 ISG运动内核

5.3.4 IEC 61131编程环境配置

5.3.3 PLC运行期ProConOS eCLR

5.3.2 INtime下Acontis EtherCAT主站安装和配置

5.3.1 实时操作系统INtime

5.3 基于ProConOS eCLR和ISG内核的运动控制方案

5.2.4 功能块定义

5.2.3 状态机

5.2.2 运动混成

5.2.1 坐标系和运动学

5.2 PLCopen Part4组合运动控制

5.1.4 Part1/Part2运动控制功能块

5.1.3 功能块接口

5.1.2 异常和错误处理

5.1.1 PLCopen MC状态机

5.1 PLCopen Part1/Part2 简单运动控制

第5章 PLCopen运动控制

4.4.2 PLC和PowerIink

4.4.1 PLC和CANopen简介

4.4 PLC与其他现场总线

4.3.3 基于IP功能块和OSCAT库的Modbus TCP解决方案

4.3.2 OSCAT库

4.3.1 ModbusTCP简介

4.3 PLC与Modbus TCP

4.2.4 基于功能块的总线诊断

4.2.3 总线配置

4.2.2 eCLR ECAT I/O驱动

4.2.1 Acontis EtherCAT主站简介

4.2 PLC与EtherCAT

4.1.4 PROFINET总线配置

4.1.3 eCLR PROFINET I/O驱动

4.1.2 PROFINET解决方案

4.1.1 PROFINET简介

4.1 PLC与PROFINET

第4章 IEC 61131和工业现场总线

3.12.3 运行期中系统任务安装

3.12.2 运行期中事件任务安装

3.12.1 MULTIPROG的事件驱动型任务设置

3.12 事件驱动型任务

3.11.2 任务回调函数

3.11.1 状态转换回调函数和异常回调函数的接口

3.11 回调函数的接口

3.10.2 共享内存区

3.10.1 系统标志区

3.10 系统标志区和共享内存区

3.9 后台任务

3.8.6 I/O驱动开发步骤

3.8.5 I/O驱动的时序

3.8.4 I/O驱动接口

3.8.3 I/O变量

3.8.2 I/O配置和I/O分组

3.8.1 I/O驱动工作原理

3.8 用户自定义I/O驱动

3.7.3 复杂数据类型

3.7.2 原生固件库开发

3.7.1 托管固件库开发

3.7 用户自定义功能和功能块

3.6.3 操作系统接口

3.6.2 文件接口

3.6.1 环境接口

3.6 eCLR在不同平台上的移植

3.5.3 eCLR启动模块

3.5.2 任务优先级

3.5.1 多核处理器支持

3.5 eCLR开发包

3.4 简单的eCLR及CIL代码示例

3.3 eCLR应用程序映像

3.2 ProConOS eCLR架构

3.1 eCLR简介

第3章 IEC 61131运行时系统ProConOS eCLR及二次开发

2.7.2 PID控制器和系统仿真

2.7.1 三相异步电动机正反转控制程序

2.7 MULTIPROG编程示例

2.6 交叉参考

2.5.4 所记录数据的导出和加载

2.5.3 触发条件配置

2.5.2 连续和限定周期记录

2.5.1 变量添加

2.5 逻辑分析仪

2.4.3 强制和覆盖变量

2.4.2 断点调试

2.4.1 在线监视

2.4 断点设置和在线调试

2.3.2 用户库开发

2.3.1 自定义复杂数据类型

2.3 自定义用户库开发

2.2.3 工程编译和下装

2.2.2 I/O配置

2.2.1 新建并编辑工程

2.2 MULTIPROG工程管理

2.1 MULTIPROG 5.50 Express及其安装

第2章 IEC 61131编程环境MULTIPROG

1.7.5 顺序功能图

1.7.4 梯形图

1.7.3 功能块图

1.7.2 结构化文本

1.7.1 指令表

1.7 IEC 61131-3编程语言

1.6.2 任务

1.6.1 配置、资源和全局变量

1.6 配置元素

1.5.3 动作

1.5.2 转换

1.5.1 步

1.5 顺序功能图元素

1.4.3 程序

1.4.2 功能块

1.4.1 功能

1.4 程序组织单元

1.3.3 变量的声明

1.3.2 变量的初始化

1.3.1 变量的表示

1.3 变量

1.2.2 派生数据类型

1.2.1 基本数据类型

1.2 数据类型

1.1.6 编程模型

1.1.5 通信模型

1.1.4 软件模型

1.1.3 网络通信模型

1.1.2 硬件模型

1.1.1 功能模型

1.1 PLC中的一些通用模型

第1章 IEC61131标准简介

前言

版权信息

封面

封面

版权信息

前言

第1章 IEC61131标准简介

1.1 PLC中的一些通用模型

1.1.1 功能模型

1.1.2 硬件模型

1.1.3 网络通信模型

1.1.4 软件模型

1.1.5 通信模型

1.1.6 编程模型

1.2 数据类型

1.2.1 基本数据类型

1.2.2 派生数据类型

1.3 变量

1.3.1 变量的表示

1.3.2 变量的初始化

1.3.3 变量的声明

1.4 程序组织单元

1.4.1 功能

1.4.2 功能块

1.4.3 程序

1.5 顺序功能图元素

1.5.1 步

1.5.2 转换

1.5.3 动作

1.6 配置元素

1.6.1 配置、资源和全局变量

1.6.2 任务

1.7 IEC 61131-3编程语言

1.7.1 指令表

1.7.2 结构化文本

1.7.3 功能块图

1.7.4 梯形图

1.7.5 顺序功能图

第2章 IEC 61131编程环境MULTIPROG

2.1 MULTIPROG 5.50 Express及其安装

2.2 MULTIPROG工程管理

2.2.1 新建并编辑工程

2.2.2 I/O配置

2.2.3 工程编译和下装

2.3 自定义用户库开发

2.3.1 自定义复杂数据类型

2.3.2 用户库开发

2.4 断点设置和在线调试

2.4.1 在线监视

2.4.2 断点调试

2.4.3 强制和覆盖变量

2.5 逻辑分析仪

2.5.1 变量添加

2.5.2 连续和限定周期记录

2.5.3 触发条件配置

2.5.4 所记录数据的导出和加载

2.6 交叉参考

2.7 MULTIPROG编程示例

2.7.1 三相异步电动机正反转控制程序

2.7.2 PID控制器和系统仿真

第3章 IEC 61131运行时系统ProConOS eCLR及二次开发

3.1 eCLR简介

3.2 ProConOS eCLR架构

3.3 eCLR应用程序映像

3.4 简单的eCLR及CIL代码示例

3.5 eCLR开发包

3.5.1 多核处理器支持

3.5.2 任务优先级

3.5.3 eCLR启动模块

3.6 eCLR在不同平台上的移植

3.6.1 环境接口

3.6.2 文件接口

3.6.3 操作系统接口

3.7 用户自定义功能和功能块

3.7.1 托管固件库开发

3.7.2 原生固件库开发

3.7.3 复杂数据类型

3.8 用户自定义I/O驱动

3.8.1 I/O驱动工作原理

3.8.2 I/O配置和I/O分组

3.8.3 I/O变量

3.8.4 I/O驱动接口

3.8.5 I/O驱动的时序

3.8.6 I/O驱动开发步骤

3.9 后台任务

3.10 系统标志区和共享内存区

3.10.1 系统标志区

3.10.2 共享内存区

3.11 回调函数的接口

3.11.1 状态转换回调函数和异常回调函数的接口

3.11.2 任务回调函数

3.12 事件驱动型任务

3.12.1 MULTIPROG的事件驱动型任务设置

3.12.2 运行期中事件任务安装

3.12.3 运行期中系统任务安装

第4章 IEC 61131和工业现场总线

4.1 PLC与PROFINET

4.1.1 PROFINET简介

4.1.2 PROFINET解决方案

4.1.3 eCLR PROFINET I/O驱动

4.1.4 PROFINET总线配置

4.2 PLC与EtherCAT

4.2.1 Acontis EtherCAT主站简介

4.2.2 eCLR ECAT I/O驱动

4.2.3 总线配置

4.2.4 基于功能块的总线诊断

4.3 PLC与Modbus TCP

4.3.1 ModbusTCP简介

4.3.2 OSCAT库

4.3.3 基于IP功能块和OSCAT库的Modbus TCP解决方案

4.4 PLC与其他现场总线

4.4.1 PLC和CANopen简介

4.4.2 PLC和PowerIink

第5章 PLCopen运动控制

5.1 PLCopen Part1/Part2 简单运动控制

5.1.1 PLCopen MC状态机

5.1.2 异常和错误处理

5.1.3 功能块接口

5.1.4 Part1/Part2运动控制功能块

5.2 PLCopen Part4组合运动控制

5.2.1 坐标系和运动学

5.2.2 运动混成

5.2.3 状态机

5.2.4 功能块定义

5.3 基于ProConOS eCLR和ISG内核的运动控制方案

5.3.1 实时操作系统INtime

5.3.2 INtime下Acontis EtherCAT主站安装和配置

5.3.3 PLC运行期ProConOS eCLR

5.3.4 IEC 61131编程环境配置

5.3.5 ISG运动内核

5.3.6 启动顺序

5.3.7 PLCopen Part1/Part2运动方案

5.3.8 Part4和机器人方案

5.4 ProConOS eCLR与第三方运动内核的集成

5.4.1 PLCopen运动功能块定义

5.4.2 PLC和运动内核的数据交换

5.4.3 PLC、运动内核和电动机驱动器的数据交换