管仲回到齐国就病倒了，辅佐齐桓公四十余年，积劳成疾，已是心力交瘁。齐桓公闻讯后，强打精神，前往管仲府邸探望，对管仲说：“仲父病重，如不讳言，仲父若此病不起，有何可以教寡人？”
管仲回答说：“国君您即使不问臣，臣也有话要对国君说，不过，臣担心国君您做不到。”
桓公说：“仲父要寡人往东，寡人从不往西。仲父对寡人说的话，寡人怎敢不听？”
管仲整整衣冠起身回答道：“臣愿国君您疏远易牙、竖貂、堂巫和公子开方。易牙用美食侍候您，您说‘唯有婴儿的味道没有尝过’，易牙就蒸了他的儿子献给您。人没有不爱自己的儿女的，他对自己的儿子都不爱，能爱您吗？国君您喜欢女色又好嫉妒，竖貂就自宫为您服务于后宫，人没有不爱自己的身体的，他对自己的身体都不爱，能爱您吗？公子开方侍奉您，十五年不回家探亲。齐国与卫国之间，不用几天行程就能到，他都不回去探望，人没有不爱父母双亲的，他对自己的父母双亲都不爱，能爱您吗？作假不可能持久，掩盖虚伪也不会长远。活着的时候不干好事的人，也一定不得好死。”
桓公听罢，握着管仲的手说：“寡人谨记仲父之言。”
公孙敖面见完国君僖公回到鲁国后，立刻率领兵车五百乘、军士一万两千五百人驻军于鲁齐边境，名义上是听从鲁侯对诸侯联军的调防，并往来于临淄、曲阜两座都城之间传递书简和诏命，实则防范齐国发生动乱，以确保国君鲁僖公的安全。鲁僖公十七年夏天，按照僖公的命令，公孙敖亲率兵车二百乘、军士五千人，星夜奔赴项国，表面上是奉诸侯盟主之命驻扎项国协防，然而鲁军到达项国后，直接灭掉了项国并派心腹将兵驻守，公孙敖则迅速返回到鲁齐边境，等待临淄方面的消息。
消息传到齐国都城临淄，齐桓公震惊不已，自己如此信任这位女婿，这鲁侯怎能做出此等不忠于联盟之事呢？气得他病情更加重了，他马上下令，封锁鲁侯所住馆驿，任何人不得进出，等于扣留了鲁僖公。负责传递书简和诏书的鲁军士兵无法进入僖公所住馆驿，立刻回去报告了等候在鲁齐边境上的公孙敖。公孙敖派人飞马返回都城曲阜，报告了声姜夫人。
在臧文仲带回给声姜夫人的帛书里，鲁僖公已预计到自己在派鲁军驻扎项国后，有可能会被齐国扣留，他告诉声姜夫人，万一鲁国军队在项国的行动出现任何问题，自己被齐国扣留的话，公孙敖会派人向她报告。僖公嘱咐声姜夫人，接到自己被齐国扣留的报告后，要立刻与父亲齐桓公联系，最好能约请齐桓公到鲁国见面，向齐侯解释自己只是派鲁国军队去项国驻扎协防，是鲁国军队违抗国君命令擅自行事闯出祸端，一定要请齐侯放自己回到鲁国，因为鲁国军队只有国君才能够调动，而公孙敖手握兵权驻扎在边境上，只有僖公本人才可以弹压，否则后果难测，一旦齐国内部政局出现波动，齐国军队军心不稳，公孙敖所率上万人的军队和五百乘兵车，对齐国都城临淄都能构成威胁。此时再调动诸侯出兵相助，就不一定调得动了。
声姜夫人马上给父亲齐桓公写了一封书简信函，派心腹快速前往临淄递交给了齐桓公，信中说，夫君鲁侯滞留齐国都城不能回家，国人和孩子都很担心，女儿的身份不便亲自前往临淄，约请齐桓公在鲁国的卞城见面，信中写明事关齐国安危，请父亲务必前往卞城相见。齐桓公收到女儿书信，也想弄清到底哪里出了问题，另外也想再见女儿最后一面，就拖着病体前往了鲁国的卞城，命太子昭留守临淄。管仲去世后，齐桓公果然疏远了易牙、竖貂、堂巫、公子开方四人，此时易牙、竖貂以国君需要照顾为由，死活要求跟随车驾前往鲁国，桓公被二人的真情感动，就带上了他们二人。
齐桓公的车驾通过了鲁齐边境，到达了鲁国的卞城。声姜夫人出城迎接，父女二人同乘一辆车驾进入城内。声姜看着父亲苍老的样子，心里一阵发酸，问道：“父君身体可还好？走了这么远的路，一定很劳累了，女儿已准备好馆舍，父君先休息调理，明日女儿再来拜见您。”齐桓公望着自己的女儿，眼中含泪，知道这是自己最后一次见到女儿声姜了，轻声说道：“为父不累，女儿有话现在就讲给寡人听吧，今晚为父休息好后，明日就返回临淄。”
“父君劳累了。您在通过边境的时候，看到鲁国的军队了吧？”声姜问桓公。
“看到了，数量很多。”桓公回答。
声姜说：“这部分鲁国军队由公孙敖统帅，有一军之多，他们在驻扎项国协防的时候，违背鲁侯的命令，灭亡了项国，现在他们陈兵鲁齐边境，动态堪忧。父君您想尽快返回齐国，女儿本想请您多盘桓几日，共享天伦，但现在边境军队动向不明，女儿就不多留您了。鲁国军队有两个军，但只有鲁侯可以调动，如果鲁侯不能回到鲁国弹压公孙敖，那么他们随时可能以解救鲁侯为由攻打齐国。”
齐桓公顿时明白了女儿的意思，即使自己身体没有问题，公孙敖都有可能出兵攻打齐国，直奔临淄，自己没有带足够的军队随行，竟然有可能回不去齐国了！即使自己返回齐国，但如果身体支撑不住，太子昭即位，齐国内乱的情况下，公孙敖更有可能以解救鲁侯的名义，出兵攻齐，那时候齐国军队人心不齐，诸侯也无法调动，连齐国社稷都会有危险！女儿约他在鲁国见面，是要让他亲眼看到鲁国军队在边境驻扎，此时应该尽快让鲁侯回国，既可以让鲁侯管束鲁国军队，又可避免鲁国军队攻入齐国的危局。
于是齐桓公笑呵呵地对声姜说：“为父进入城内，就与女儿一起吃顿家宴，休息一下后，明日返回齐国。寡人带了好雍官（御厨）来为女儿烹饪美食，放心吧，为父会让你的夫君尽快返回鲁国，女儿放宽心。”说完对车下跟随的寺人竖貂说：“传寡人诏命，命鲁侯速返鲁国；诸侯联军事务，移交宋公署理。”
当年九月，鲁僖公很快回到了曲阜，公孙敖从边境率兵车三百乘、军士五千人一直护送僖公回到都城。一路上，公孙敖对国君的计谋赞不绝口，佩服得五体投地。僖公用这个计谋，得以尽快从危机四伏的临淄脱身返回鲁国，还白得了一个项国。
管仲的临终嘱咐，只照办了几个月，桓公就觉得自己衣食起居政务等各方面都特别不顺畅，吃的也不顺口了，宫中也一片混乱，朝政也没有条理。这四位佞臣对桓公的影响已经如影随形，离不开了，于是桓公说：“唉，圣人也难免有错误吧。仲父去了，寡人若再无可用之人，如何治理国家呢？”在去鲁国之前，重新起用了易牙、竖貂，回到临淄后，又重新启用了堂巫、公子开方。桓公的身体日渐虚弱，日常事务都由这四个人往来侍候，太子昭虽然也住在宫中，但面见桓公的机会越来越少了。
易牙和竖貂倒是经常去给卫共姬问安，禀报齐桓公的身体状况，卫共姬对二人多有厚赐，嘱咐二人要想办法立她的儿子武孟（公子无亏）为国君。
易牙说：“夫人勿虑。臣等可以国君养病为由，禁止任何人入内探望。等到国君薨逝后，我等可借国君遗命，立公子无亏为国君，废掉太子昭。”
鲁僖公十七年冬，齐桓公病重，易牙、竖貂、堂巫、公子开方四人带人将桓公安置在宫内一间小殿内，在殿门口派甲士守卫，假传齐桓公诏命：寡人医治期间，任何人不得入内；一应日常起居饮食由易牙、竖貂照料；政务由堂巫、公子开方每日收集文牍书简，报太子昭后，再禀寡人处置。这四人将桓公起居的宫殿，用木板钉死，不给饮食，只留小洞供年纪小的寺人每日进入殿内查看桓公是否还有气息。卿大夫的文牍送到堂巫和公子开方处，他俩根本不处理，都送到卫共姬宫中，由公子无亏阅看处置，根本没有送到太子昭面前。
桓公有一小妾，只被宠幸过一次，心中惦记桓公安危，穿上寺人衣服，从小洞中潜入殿中，见桓公奄奄一息，在一旁啼哭，桓公被哭声唤醒，声若游丝地问道：“你乃何人？寡人饥渴难耐，却无人送饮食进来，也不见医官，不见太子，外面发生了什么？”
小妾把随身带着的一点糕点和茶水递给桓公，给他讲述了易牙、竖貂、堂巫、公子开方四人作乱，禁止大臣进入宫殿，已有十来天了，公子开方已把七百多社的土地和人口送给了卫国，饮食得不到了。”
桓公深恨自己没有听管仲遗嘱，说：“原来如此！圣人之言实在是高明啊！寡人死后若无知觉还好，若有所知，寡人还有何面目在地下再见仲父！”桓公说完，便拿过头巾把自己的头包裹起来，离开了他为之奋斗一生的齐国和华夏中原。此时是齐桓公四十三年十月，公元前643年，春秋霸主之首齐桓公，九合诸侯，一匡天下，受周天子胙肉之赐的一代雄主，就这样凄惨地结束了自己的一生。
年幼的寺人们因为害怕，都不敢从小洞里钻进殿去查看，只是回报桓公还有气息。桓公死后十一天，有蛆虫从小殿门缝里爬出来，寺人、卫士闻到有尸臭味，才发现桓公早已死去。
易牙、竖貂马上跑到卫共姬宫中，禀报说桓公已死，要赶快颁布国君遗命：废除姬昭太子之位，命公子无亏继任齐国国君。诏命颁布后，太子昭带领随从逃奔宋国求救，其它众公子不服，带领家仆兵丁进宫讨要说法，易牙、竖貂、堂巫、公子开方四人辅佐着公子无亏继位，率王宫卫士与另外四位公子的势力互相攻杀，宫内一片混乱。这一乱就是六十七天，齐桓公的尸体晾在小殿内无人理睬，蛆虫遍地，到十二月八日，公子无亏正式继位，才向其它诸侯发布讣告，十二月十四日夜里，才将齐桓公的尸体入殓。
讣告到达鲁国都城，僖公与声姜夫人都感到非常悲痛，为失去了父亲、岳父和霸主而哀恸，但僖公也很庆幸自己九月份返回了曲阜，否则现在祸福难料。僖公立即诏命鲁国军队加强戒备，又命臧文仲做好与楚国会盟的准备。
公子昭逃到宋国后，向宋襄公叙述了易牙、竖貂等四人如何害死父君、谋立公子无亏、祸乱齐国的情况，请宋公做主。宋襄公说：“齐侯将公子托付于寡人，寡人必护送公子返回齐国，扶立公子即位国君。”于是宋国联合曹国、卫国、邾国一起出兵，在第二年（鲁僖公十八年）正月讨伐齐国。
齐国民众都知道齐桓公是要将国君之位传给公子昭的，看到宋国带领诸侯联军护送公子昭回国即位，知道原来是易牙、竖貂等人作祟，在三月份，齐国诸位大臣假意与竖貂商议如何应对宋国率领的诸侯联军，在宫殿内诱杀了竖貂，并杀掉了公子无亏，迎立太子昭为国君，就是齐孝公。易牙因为率兵马在城外对阵诸侯联军，也在战场上失败被杀，曹、卫、邾国的军队就撤兵回国了。另外四位公子（公子元、公子潘、公子商人、公子雍）不服，又起兵反叛，五月份，宋国军队在齐国的甗（yǎn）城打败了四位公子的兵马；四位公子派人向鲁国求救，僖公派出鲁国军队前往齐国救出了四公子落败的残兵；晋国东部的狄人也赶来救援四公子，其实是想介入中原诸侯事务，为自己谋划晋国强大后退向中原的后路。宋军也没有追击，而是回到临淄协助齐孝公稳定国内局势，并在八月份为齐桓公下葬。按照周礼，诸侯去世，五月而葬。一代霸主齐桓公去世时，六十七天才入殓；下葬之时，距离去世已有十个月，他的各位亲生儿子为了争夺国君之位，互相争斗，把父君遗体扔在宫殿里而不顾，岂不哀哉！