齐国协同鲁国围逼郕国，迫使郕国降齐后，齐襄公派大夫连称、管至父在葵丘驻守，许诺他们第二年瓜熟蒂落时派人去替换他们。连称、管至父在葵丘驻守一年后，齐侯的换防诏命并没有颁布下来，于是二人上书齐襄公，请求派人接替他们，可齐襄公却没有允准，因此二人心怀不满，开始策划叛乱。
齐僖公的同母兄弟夷仲年的儿子公孙无知，深得僖公宠爱，服饰礼仪等种种待遇都和当时的太子诸儿一样。僖公临终时，还特意把公孙无知召于病榻前，嘱咐太子诸儿要好好照顾他。齐襄公即位后，却未遵父君僖公的遗命，反而降低了公孙无知享有的待遇，致使公孙无知心中怨恨不已。连称、管至父二人就投靠了公孙无知，想依靠他发动叛乱。连称有个堂妹在齐襄公的后宫，由于齐侯心思一直都在文姜妹妹身上，因此也不得宠，连称就让她探听齐襄公的情况，公孙无知还对她说：“事成之后，立你为国君夫人。”
鲁庄公八年十二月，也就是齐襄公在位的第十二年，齐襄公巡视姑棼城，在城外的贝丘打猎时，看到一头大野猪，随侍在一旁的卫士大喊：“国君，这野猪是公子彭生变的！”襄公大怒道：“彭生安敢来见寡人！”话音未落，举箭就射，那野猪象人一样站起来嚎叫着，直向襄公冲过来，襄公一惊，从车上摔了下来，伤了脚，掉了一只鞋。在回宫的路上，襄公责令随从费去找鞋，结果费跑了好几圈，也没找到那只鞋，回宫后被襄公鞭打了一通，鲜血直流。费踉踉跄跄地走出宫，在宫门口遇到了连称、管至父率领的叛军，正向宫中杀来。叛军抓住费，把他捆了起来，费假装愤恨，对叛军说：“我怎么会反抗呀，刚挨完鞭子！”连称解开他的衣服，看到了他伤痕累累的后背。费对叛军说:“我带你们进宫，我先进去，你们跟着我后面进去。”连称点头，命兵士跟在费的身后。费进宫后，马上禀报齐襄公，让他藏好，此时连称带领叛军已经包围了宫殿。费那起剑，走出宫门与叛军厮杀了起来，但身上有鞭伤，且寡不敌众，力战而死。连称、管至父带领叛军冲进宫内，在床上抓住一个人，仔细一看，不象国君齐襄公；低头搜寻，门下露出一只脚，叛军直接冲上去杀死了齐襄公。
这个诸儿在位十二年，没干什么好事，念念不忘的，就是他的文姜妹妹，在齐国都城杀害了文姜妹妹的夫君，鲁国国君桓公；然后就是帮助外甥卫惠公返回卫国重登国君之位，把他的另一个妹妹宣姜嫁给了她的庶子公子顽；还有就是灭掉了纪国。
齐襄公在位期间，政令没有一定的准则，东一榔头、西一棒槌，任意随性，齐大夫鲍叔牙是公子小白的老师，曾评价说：“这样的国君让民众放纵，祸乱不远了。”于是就侍奉着公子小白逃到了莒国。齐僖公有三个亲儿子，长子是齐襄公诸儿，次子是公子纠，小儿子是公子小白，就是后来的春秋五霸之首齐桓公。公子纠的母亲是鲁国人，叛乱发生后，齐大夫管夷吾（管仲）、召忽则事奉着公子纠跑到了鲁国。
鲍叔牙和管仲是好朋友，相识多年。两人曾合伙做生意，分利的时候，管仲总是多拿一些。旁人为鲍叔牙不平，鲍叔牙却说：“管仲不是贪财，是他家里实在太穷了。”后来管仲三次做官都被撤职，别人说管仲没才干，鲍叔牙却说：“不是管仲没才干，只是他没碰上能够施展才能的机会而已。”管仲被公子纠看中，聘请他做了自己的谋士，鲍叔牙则成了公子小白的老师，二人各为其主，尽心尽力。
公孙无知弑杀了国君齐襄公后，自己也没有好下场。他曾虐待过自己采邑葵丘的大夫雍廪，雍廪得知公孙无知弑君之事后，直接带领兵马攻杀了公孙无知，然后抹着剑上的血迹，恨恨地说：“弑君之徒，人人得而诛之！”从公孙无知弑杀齐襄公，到自己被杀，中间也就隔了两个多月。
鲁桓公九年春天，齐大夫管仲、召忽陪同公子纠在鲁国的蔇邑与鲁庄公会盟，鲁庄公承诺帮助公子纠返回齐国做国君。这一年鲁庄公二十一岁了，他做国君的第一个阶段结束了。齐襄公的暴亡，也降低了文姜夫人对儿子鲁庄公的影响力。此时齐国无君，鲁国如果能够扶持公子纠回国作国君，必然对鲁国、对庄公十分有利。鲁庄公马上亲自率领一支鲁国军队，护送公子纠返回齐国，并命管仲另率一支鲁军遏阻莒国通往齐国的道路，防止公子小白抢先返回齐国。
公子小白的母亲是卫国人，深得齐僖公宠爱。小白从小与齐卿高傒交好。雍廪杀死公孙无知后，齐国大臣们商议拥立哪位宗室公子为国君，高傒抢先暗中从莒国召回公子小白，小白在回齐国的路上，正好遇到了管仲率领的军马，管仲一箭射中公子小白的衣带钩，小白假装中箭倒在车上，管仲立即派人飞马报告鲁庄公，庄公听到公子小白已死，就放慢了行军速度，六天后才赶到齐国；这时，公子小白已抢先一步回到齐国都城临淄，高傒率众大夫拥立了公子小白为国君，就是齐桓公。
齐桓公马上派出军队迎击鲁军。这时是鲁庄公九年夏天，庄公不甘于公子小白即位的结果，率领鲁国军队继续向齐国都城进攻，与齐国军队在干时这个地方遭遇，大战一场，结果鲁军战败，庄公差一点就回不到鲁国，他丢失了车驾，换乘其它车驾、派人在小道上引开追击的齐军，才带领残兵跑回的鲁国。
鲍叔牙带领齐国军队乘胜追击，在鲁国的生窦这个地方追上了鲁军，见到了鲁庄公，鲍叔牙说:“公子纠，是齐侯的亲兄弟，我国国君不忍下手，请鲁侯杀之。管仲、召忽，是仇人，请把他们交给敝国处置。”鲁庄公一看这阵势，如果不答应齐国的要求，自己的安全恐怕都无法保障，只好答应，杀死了公子纠，召忽自杀殉主。管仲请求返回齐国，鲁国大夫施伯劝谏庄公：“管仲此人身负治国安邦之学，有太宰之才，国君不要放他回到齐国。”鲁庄公笑道：“寡人没看出来，连箭都射不准，焉能治国？就凭他箭射齐侯，他回到齐国，齐侯能放过他吗？”于是将管仲交予了鲍叔牙。在返回齐国的路上，到齐国境内的堂阜，鲍叔牙就把管仲给放了。回到都城，报告齐桓公说：“管仲治国之才远胜过臣，比高傒还要强，臣愿以身家性命担保，请给管仲治国的机会，辅佐国君。”齐桓公很信任老师鲍叔牙，看到老师如此担保举荐管仲，也就不在意管仲射过自己一箭了，毕竟各为其主，管仲也是忠心可嘉，于是齐桓公拜管仲为国相。管仲从此死心塌地，辅佐齐桓公，成就了一番霸业。齐桓公的胸怀之大，可见一斑。