建安六年公元二零一年，秋季九月，曹操亲自领兵前往汝南攻打刘备。刘备鉴于同盟袁绍已经失败逃回，凭自己的兵力难以防守汝南，就率部前来襄阳依附刘表。刘表得知刘备到来，亲自到郊外迎接，用上宾的礼节招待，又给刘备增添一些兵马，让他在新野驻军，保卫南阳，抵御曹操。
建安七年公元二零二年，刘备乘曹操在河北攻打袁军的机会，劝刘表发兵去攻占许都，刘表支援刘备进攻北方，进屯叶县。曹操派大将夏侯惇、于禁、李典率军拒战，刘备一再击败曹军，守卫南阳北境。
建安八年公元二零三年，秋季八月，曹操攻打刘表，大军在西平驻扎。这时，刘备决定诱敌深入待机歼灭，于是率部自烧军营，向后退兵，诱使夏侯惇统军追赶。刘备退到博望一带，在道路狭窄草木深密的地方埋下伏兵，一举大败夏侯惇。刘备自从屯兵新野，成为南阳安全的屏障，军民皆大欢喜，政治清新，农田丰收。南阳军民唱歌颂扬刘备：新野牧，刘皇叔，官民乐，衣食足。”
驻守长沙的黄忠，一直关注着家乡的情况，看到南阳一带在刘备的管理下，发展得如此繁荣昌盛，因此对刘备非常赞赏和景仰。他深知在这个战乱年代，各路军阀都是纵兵抢掠民财，不惜百姓，即使曹操在许昌一带屯田兴农，也是为了自己的军队。只有刘备是真心实意地勤政为民，养兵平息祸乱，这使黄忠特别钦佩，他为此专程赶到新野拜访刘备。刘备听说荆州将领黄忠来到，立即出门迎接，设宴招待，并亲自陪同会宴。
刘备字玄德，涿郡涿县人，是汉景帝的儿子中山靖王刘胜的后裔。刘胜的儿子刘贞在汉武帝元朔二年六月封涿县陆城候。元鼎五年九月坐贡酎金不合之罪，失去侯爵，降为庶民百姓，因而便安家在涿县常住下来。刘备的祖父刘雄被举为孝廉，官至东郡范县令。父亲刘宏出仕郡中为吏。刘备少时丧父，与母亲以卖鞋织席为生，十五岁时，由母亲支持上学，在前任九江太守同郡名人卢植门下读书。同宗同学刘德然的父亲刘元起经常出钱资助刘备学费，所给的钱数和刘德然相同。刘元起的妻子说：“德然和刘备不是一家人，你怎能经常如此呢？”刘元起说：“我们宗族中有这样一个孩子，不是平常的人，值得帮助。”同学公孙瓒和刘备交谊特别深厚，公孙瓒年长，刘备对待公孙瓒如兄长一样。刘备不甚喜欢读书，而喜欢骑马、音乐、华美的衣服。刘备身处社会矛盾空前激烈之际，预料社会形势必将大乱，因此他开始积极行动，谋划在乱世中建功立业，喜好结交豪侠之士。他身长七尺五寸，平时很少讲话，善能谦退下人，心中有喜怒之情，不在脸上表露，当地年少豪壮之人争相归附。中山大商张世平，苏双等人，资财积累千金，贩卖马匹，辗转活动于涿郡，见到刘备，感到他异于常人，于是给了他很多金银。刘备因此得以利用资财，聚合部众。汉灵帝中平元年，张角起兵反汉，各州各郡都举义兵平叛。刘备便率领所属部队，跟从校尉邹靖讨伐黄巾军，立下战功，因此得拜官为安喜县尉。后来，督邮奉命到县考察因战功而任职的官员。刘备求见督邮，不得通达，料定他心怀私念，当下径自闯入，将督邮捆绑起来，杖击二百下。刘备解下了自己的印绶，系在督邮的脖子上，然后弃官而去，来到洛阳。大将军何进派遣都尉毌丘毅，到丹阳招募兵士，刘备随他同行，到下邳遭遇黄巾军，刘备力战有功，因得拜官下密丞。后任高唐尉，迁为高唐令，高唐被黄巾军攻破，刘备投奔时任中郎将的同学公孙瓒，公孙瓒上表荐刘备为别部司马，派遣刘备和青州刺史田楷合力抗拒翼州牧袁绍，屡次立有战功，初任平原令，后领平原相。郡中官吏刘平，轻视刘备，以居刘备之下为耻辱，暗遣刺客行刺，刺客以拜访投效的身份求见刘备。刘备坦诚相待，和悦会谈，刺客深受感动不忍下手，反将行刺之事告知刘备，然后离去，刘备深得人心，竟能达到这种程度。袁绍出兵攻击公孙瓒，刘备和田楷领兵东移屯兵于齐地。兴平元年，曹操出兵攻打徐州。徐州牧陶谦派使者向田楷告急，田楷和刘备都领兵前往救援。陶谦当时给刘备增加兵力，调拨丹阳兵四千，并上表天子荐举刘备担任豫州刺史，屯兵小沛。当陶谦病情沉重余日不多，他遗命别驾从事麋竺迎回刘备兼领徐州牧。袁术领兵进攻徐州，刘备率军在眙盱、准阴拒战袁术。曹操上表于汉献帝，推荐刘备为镇东将军，封宜城亭侯。袁术正面难以取胜，暗中联络吕布夹击刘备，吕布乘虚袭击徐州治所下邳。刘备一再失利，转兵于海西，杨奉、韩暹率众劫略于徐扬两地之间，刘备领兵截击，擒斩杨奉韩暹。刘备向吕布求和以后，派关羽守下邳，自回小沛驻守，又聚合士众一万多人。吕布担心刘备兵力壮大重领徐州，亲自出兵攻打刘备，刘备不敌，投归曹操。曹操表荐刘备担任豫州牧，并拨军粮增加部分兵力去小沛收合失散的士卒，东进攻击吕布。吕布又派高顺攻打刘备，并击败前来救援的曹将夏侯惇。曹操亲自出兵东征，协助刘备，最终围攻下邳，擒杀吕布。刘备随曹操回到许都，拜见汉献帝，担任左将军。曹操拥兵自重，挟天子以令诸侯，控制朝政大权，危及汉室，车骑将军董承接受献帝的密诏，暗中联络刘备诛杀曹操。刘备当即与董承共谋，采取韬光养晦的谋略，亲手在住区后园种菜，以遮掩自已的英雄形势，而迷惑曹操。他听到袁术想要经过徐州北投袁绍的消息，决定趁机奔赴徐州发展势力，公开讨伐曹操。这时曹操对刘备放松了戒备，派他督率朱灵，路招领兵拦截袁术。袁术因此受阻不能通过，忧病而死。刘备袭杀徐州刺史车胄，留关羽守下邳，而自己回到小沛，遣使联合袁绍，公开讨伐曹操。郡县纷纷叛离曹操而归刘备，士众达几万人。击败曹将刘岱和王忠。建安五年正月，曹操亲自领兵东攻刘备，刘备兵败，部众散落，被迫来到青州，青州刺史袁谭亲自率步骑迎接刘备到平原，即派使者飞骑报告袁绍。袁绍派将士沿途奉迎刘备，亲出邺城二百里和刘备相见。刘备停留一个多月，所散失的士卒渐渐寻来聚集，随后配合袁绍南下讨伐曹操，双方在官渡展开激战。汝南的黄巾军刘辟等人，叛曹操而迎合袁绍，刘备决定开赴汝南，形成南北夹击的形势。袁绍接受建议派他领兵和刘辟等攻夺许都。刘备击败曹操大将曹仁，形成河南巨大势力。袁绍一再贻误战机，最终惨遭失败。建安六年，曹操亲自领兵南进攻击刘备，刘备率部来到荆州投奔刘表，屯兵新野，保卫南阳。荆州的豪杰名土纷纷归附，刘备的势力日益增加。
席间，黄忠对刘备说：“曹操身仗强兵控制朝政，汉室危在旦夕，民众遭受残害，黄某日夜不安，很想率部随从讨伐，而不能从愿，幸有刘将军一再讨伐曹操，兴复汉室大有希望，黄某深加钦佩无限敬仰。”刘备惋惜地说：“当时，我重占徐州回驻沛城，留关羽镇守下邳，是计划配合袁夲初攻打曹操，可惜他没有趁机出兵，丧失一次特大机会。当他出兵攻打官渡以后，谋划战局总是犹豫不决，因而一再失利。刘辟在汝南响应之际，由我率部南下联兵开劈战场，夹击曹操，袁夲初接连两次丧失进兵机会，最终后方粮草重镇乌巢被袭，导致全军溃败。”黄忠说：“目前曹操全力进兵河北，这是讨伐曹操的最佳时机，只可惜刘荆州缺乏军事谋略，而大将蔡瑁目光短浅胸怀狭窄，只会对内结党营私，不能对外伐贼平叛，反而暗中限制刘将军北上伐曹的战略计划，实在令人痛心。”刘备沉痛地说：“曹操逐渐强大，汉室日益危急，我接受天子讨伐曹操的密诏，连年进展失利，如今困守一方，客居南阳，真是忧心如焚，激情难耐啊！”黄忠说：“形势必有变化，战机还能出现。曹操占据北方以后，一定向南用兵，荆州缺少良将，到那时凭刘将军的英名和才略，必有用武之地，从而主领荆州的军队，联合益州的刘璋，凉州的马腾，交州的赖恭，一定能消灭曹操兴复汉朝。”刘备神情大振地说：“汉升所言如同云开日出，霞光透窗。”黄忠又说：“为了讨伐曹操，刘将军应该早日积蓄兵力，结识豪杰，为将来的兴汉大计打下基础。此后若有抗曹战事，黄某甘愿追随将军，助一臂之力。”刘备十分感动，亲手为他斟上一杯酒，说：“荆州有你这样忠诚的将才，是汉朝的荣幸啊！”
由于刘备深得民心，南阳一带的豪杰贤士纷纷慕名拜访，立志报效。南阳的陈震、李严、黄柱、张存、宗预先后到新野拜访刘备；远在益州的南阳籍贯的官员吕乂、王连、许慈也向刘备呈书致敬，感恩答谢。
黄忠的父亲黄公因病去世，他告假返回故里，为父孝丧守制，并侍奉母亲，住在南阳数年。此后，黄忠的儿子黄叙不幸病死，为此他极度悲痛，满头黑发一夜之间如染霜雪，似乎年老十岁，他听从母亲的劝导，准备从家族子弟中过继子嗣。东汉时代的社会上素有不孝有三，无后为大之说，这件事不管是庶民百姓，还是达官显贵，都把生养子嗣看得十分重要，不仅为了继承家业，养老送终，还要壮大门族，宏扬家风，上报国家，中守先祖传统，下养子女，保证枝属延续不断，因此过继的观念深固民心。有同宗同姓的继嗣，还有异姓的继嗣，这是从上至下十分普遍风俗。比如宦官曹腾收养夏侯氏的儿子取名曹嵩，生下了曹操；刘备收养长沙同宗刘姓的外甥、罗候寇氏的儿子刘封。黄忠收养了亲弟黄贲的长子黄继字自溟，作为夲门子嗣。