1.1.1 运动式单目立体视觉

运动式立体视觉检测系统是通过移动摄像机，在不同的位置分别获取物体的两幅图像，从而实现立体视觉的功能。如图1-3所示，对于已经完成参数标定的摄像机来说，当位于位置1时，对三维物体进行拍摄，获得该位置的物体图像。将摄像机沿x轴移动，距离为该检测系统的基线长度B。到达位置2时，再对三维物体进行拍摄，获得该位置的物体图像。由该立体视觉检测系统不同位置获取的两幅图像可以实现立体视觉的功能。此立体视觉检测系统具有如下特点：

1）采用一台摄像机来实现两台摄像机的功能，降低了检测系统成本；通过改变摄像机的移动距离，可形成不同基线距的立体视觉检测系统，灵活程度较高。

2）由于摄像机在测量过程中需要在两个不同的位置进行固定，因此测量速度有所降低，不适用于在线检测的场合；此外由于摄像机要从一个位置移向另一个位置，因此整个系统的体积并未减小；摄像机由位置1平移到位置2，相当于平行放置的两台摄像机，相对于交叉摆放的双摄像机视觉检测系统来说，有效视场和系统精度均有所减小。