隐公从来没有把自己当作鲁国的国君，臣子也经常不听他的指令，众臣都觉得隐公是摄政，真正的国君早晚是太子允。隐公息姑只是觉得要兑现对父君惠公的承诺，向鲁国的始封国君周公旦那样，尽心尽力辅佐太子允长大继位。他对外与邻国修睦和平，尊王守礼。隐公深夜经常不能入眠，看着天空中闪烁的星星，想起了刚开始摄政的第二年，曾和戎人会盟的棠城。棠城距离都城曲阜很远，也正是由于远离都城，沿途的风光和棠城的民风、景色在隐公的心中留下了深刻的印象。自己国君不象国君，臣下不听指挥甚至自行调兵出征，娶宋国公主却被父君夺而娶之，亲生母亲不能按照国君夫人之礼安葬，心中的愤懑无处发泄、无人诉说，自己多想躲开这烦人的鲁国宫廷，自由自在地生活在大自然之间啊。
隐公在寝宫门外烦闷地来回踱步，心中慨叹：“钟巫之神，钟巫之神，告诉我该怎么办？寡人摄政，不想占据国君之位，为何吞日示警？夺我亲生阿母之命？寡人修睦四邻，尊王守礼，得不到神灵的赐福吗？父君夺妻，寡人隐忍；王室臣子不听寡人之命，寡人隐忍；息姑面对泰山、面对宗庙、存于鲁、存于世有何意义？弟弟公子允快些长大吧，寡人才不要这国君之位呢！这个宫殿，寡人一天也不愿意呆下去了。”
隐公暗自决定，要暂时离开朝堂，去棠城散散心，给自己寻找一处可以归隐山林，独自养老的处所。他在出发前的晚上对母亲声子夫人的牌位说：“寡人年轻的时候去过菟裘，那里依山旁水，景色秀丽；前两年去过的棠城风景很美，当地人捕鱼之戏也甚为有趣，寡人要去赏乐一番，看看选哪里营造宫室，作为寡人的终老田园。”于是隐公当朝宣布：寡人摄政已进入第五年，春暖花开的时候，寡人要去棠城、菟裘巡查边境、了解民情！实则隐公是想外出散心，看棠城渔民捕鱼、到菟裘山林纵马驰骋，给自己选一处合心合意的世外桃源。
隐公的叔父公子彄，名叫姬臧，就是前面提到过的臧僖伯，在朝中担任司寇，司寇这个官职，掌管刑狱、维护社会秩序、惩治犯罪，并监察百官行为。臧僖伯已年长体衰，听到隐公要去棠城观看渔民捕鱼，还要去北部偏远的菟裘，难道要撂挑子不干了？于是他不顾身体病弱，硬撑着病体跑去找隐公进谏，劝阻隐公不要去。他说：“国君每年春蒐、夏苗、秋狝、冬狩，做的都是事关宗庙社稷的大事，河泽山林的产品，都是下等人的事情，上不了台面，不应该是国君做的事情。”隐公这次终于坚定了一回，回答说：“寡人巡视边境、体察民情，难道不是国之大事吗？”隐公心里在想：“谁都不把寡人当回事，寡人就连外出散心的自由都没有，还让不让人活了?”于是坚毅地出发了，还带上了一班臣子陪同，气得老叔父一病不起，没有跟随一同前去，到了十月份就去世了。后来隐公得知臧僖伯去世，心中有愧，说：“叔父对寡人有怨恨，寡人不敢忘。传命加恩：臧僖伯葬礼等级加一等。”
棠城在鲁国的西南部，靠近边境，民风淳朴，盛产鱼类，隐公望着渔民争先恐后地为国君捕鱼的场景，不禁热泪盈眶。虽然开春，但天气仍然寒冷，平原上呼啸的风，在哗哗作响，但阳光明媚，好像能穿透每个人厚厚的衣服，把暖意送入人的心窝。隐公实在按捺不住自己轻松喜悦的心情，也加入到渔民打鱼的队伍中，与民同乐。菟裘则在鲁国的北部，靠近淄水，再往北就是泰山了，泰山的北面就是齐国。相比棠城的热闹，菟裘就很安静了。巍峨的泰山、茂密的森林，总能给人一种安全感，隐公骑马饱览了菟裘的依山傍水之美，还是觉得自己的性格更加适合菟裘的环境，棠城到西南边境的距离太近了，位置不如菟裘理想。于是隐公秘密安排心腹，在菟裘寻找风水极佳、风景瑰丽的地方营造宫室，再过个七八年，最多十年，宫室也建成了，太子允也长大成人了，到时候把鲁国朝政交给弟弟太子允，由他即国君之位，自己就到菟裘寄情山水了。
隐公五年九月，在祭奠仲子夫人庙时，计划在庙内献歌舞，称作“万舞”。仲子夫人去世后，服丧期间，她的神主牌位在寝宫，到隐公四年十二月丧期已尽，依礼制应当将她的牌位迁入丈夫鲁惠公之庙进行供奉，但惠公庙里供奉着原配夫人孟子的牌位，不能同时供奉两位国君夫人牌位。隐公便命为仲子夫人另建庙宇，享祭仲子夫人牌位，九月落成，要举行落成典礼。“万舞”，是春秋时庙堂乐舞的总称，包括文舞和武舞。文舞则舞者左执籥（yuè，管乐器），右秉翟（山雉尾羽），所以又称“籥舞”、“羽舞”；武舞则左执朱干（赤色盾牌），右秉玉戚（斧状礼器），所以又叫“干舞”。《诗经·商颂·那》一诗，就描述了祭祀祖先时的音乐舞蹈活动，其中“庸鼓有斁，万舞有奕。”一句刻画了钟鼓盛大、舞蹈恢宏的场面。
万舞的人站成几列，在周朝时很有讲究，那时每一列叫做一“佾（yì)”。周天子用八佾之数，诸侯六佾。西周时周成王、周康王感念周公旦在成王年幼时的摄政辅佐之功，特许鲁国用周王礼乐世代祭祀始封国君周公旦。起初鲁国只在周文王庙和周公旦庙用八佾，后代鲁君就逐渐譖越了，庙堂乐舞都用八佾了。可是为仲子夫人另立庙宇，没有先例，隐公专门问他信赖的大臣众仲:“寡人嫡母之庙舞，当用多少人执羽？”实际就是问，仲子夫人祭庙万舞用几佾为好？
众仲回答：“当用八佾以下，国君既然用八佾，那么国君夫人不应与国君羽数相同。”
隐公于是采纳了众仲的建议，决定用六佾，这是鲁国首次用六佾万舞。隐公这次的决策，朝臣没有提出异议。自从巡视棠城到菟裘，隐公基本上视察了鲁国南部、西部、北部国土，对农田水利、风土人情、军队情况有了进一步深入的了解，考虑问题也越来越深刻。在初献六羽这件事情上，就能看出，他已经开始独立思考和决策，对贤臣的建议尽数采纳，好像出去巡视回来后，治国理政忽然开窍了。