鲁桓公十八年，齐襄公向周天子求娶周朝公主，周庄王允准，要将自己的女儿下嫁齐襄公，命鲁桓公主婚。周天子命鲁侯主婚，是因为周朝公主下嫁诸侯国君，地位不相等，天子本人不能为新人主婚，需要指定同姓诸侯来办理主婚事宜。周朝公主将在婚期之前到达主婚的诸侯国居住一段时间，然后再由娶亲的诸侯国君来到主婚国亲自迎娶。
齐襄公想起文姜妹妹，久未相见，这可是一个再续前缘的好机会，要是文姜妹妹能一起来齐国就好了。这个齐襄公诸儿真行，在自己与周天子的公主成婚的日子，还心心念念与文姜妹妹相会！齐侯的使者在向鲁桓公禀报婚礼的安排时，表达了邀请鲁侯夫妇共同赴齐商定主婚事宜的意愿，毕竟鲁侯夫人是齐侯的妹妹，多年不见，邀请文姜夫人赴齐，与兄长见面，也属人之常情，鲁桓公慨然允诺。桓公心中觉得为周天子的公主与自己的大舅哥办理主婚仪礼，是何等的荣耀和风光，夫人也想借此机会回齐国省亲，毫不犹豫地就同意了。
这时文姜夫人已经给鲁桓公生下了两个儿子：太子同和公子季友。鲁桓公一共有四个儿子，除太子同外，还有庆父、叔牙、季友三兄弟。这四个儿子非同小可，足足影响了鲁国朝局上百年，太子同后来继位成为鲁庄公，庆父成为后来鲁国最有权势的三大家族中的孟孙氏之祖，叔牙是叔孙氏之祖，季友是季孙氏之祖，因为这三大家族之祖都是鲁桓公的儿子，所以史称“三桓”。鲁桓公对文姜夫人向来百依百顺，文姜夫人也想借此机会，以归宁娘家为名，与桓公同行，回齐国与她的诸儿哥哥重叙十五年前的深情厚谊，桓公不明就里，自然满口答应。
此时，鲁国坊间对国君夫人文姜与齐襄公之间的绯闻已经悄悄在传。大夫申繻劝谏鲁桓公说：“归宁是每年一次回家看望父母，现在国君夫人父母已经过世，哪有归宁看望兄长的道理？女人有丈夫，男人有妻室，不可互相轻慢，要依礼而行。如此违背礼数，一定会出问题的。”鲁桓公说：“夫人回国看望兄长，也是人之常情，归宁也好，省亲也好，只是一种说辞，寡人已经答应了齐侯和夫人，爱卿不必多言。”鲁桓公夫妇同车而行，来到鲁、齐边境的泺水之滨，这里山光水色，风景绚丽，齐襄公早已等候在此，亲自迎接并陪同鲁侯夫妇到达齐国都城临淄。周天子之女与诸侯成婚，定会命同姓诸侯主婚，周天子是不会亲自主婚的，因为周天子与诸侯地位相差悬殊，所以这次周天子命鲁侯为周公主与齐侯主婚。这个时候周王姬（就是周公主）还没有来到齐国，因为由鲁国主婚，所以周王姬将从周王庭先到鲁国，然后再由鲁国前往齐国成婚。两位国君商定了齐侯与周公主婚事的有关安排后，齐侯就设宴为鲁侯夫妇接风，礼数周到，殷勤备至。宴后，齐襄公邀请文姜夫人一同回宫，与齐国后宫宫眷叙礼，鲁桓公就先回馆舍休息。
回到馆舍后，鲁桓公想起了爱卿申繻的劝谏，心中自然放心不下，遂派人去齐宫打探。结果夫人一晚上都没回来。次日清晨，鲁桓公派去打探的人回到馆舍禀报：国君夫人自入齐宫，只是兄妹相叙，并无其他后宫女眷相陪，且整夜未离齐侯寝宫。文姜夫人上午回到馆舍后，鲁桓公压抑不住心中怒火，质问文姜夫人为何彻夜不归？文姜吞吞吐吐，无法自圆其说。鲁桓公身在齐国，不好发作，于是派人告知齐襄公，要辞行回国。文姜夫人跑到齐国宫殿，将鲁桓公发怒之事告知了齐襄公，齐襄公知道事情已经败露，一面坚持举办宴会，为鲁侯践行，一面私下对公子彭生布置一番，让他宴会后送鲁侯回馆舍，路上下手，取了鲁侯性命。
宴席之间，文姜夫人没有来参加，齐侯及各位大夫频频劝酒，感谢鲁侯为周公主与齐侯主婚，鲁桓公胸中郁闷，借酒浇愁，不觉酩酊大醉，齐襄公于是安排公子彭生亲自扶鲁侯上车并送至下榻馆舍。鲁侯车驾行至馆舍门口时，公子彭生大喊：路遇飞贼，鲁侯遇害！其实是力大无比的彭生，趁鲁桓公酒醉，在车上拉撕鲁桓公身体，致其死于非命！
鲁桓公姬允，本为太子，弑杀其庶兄鲁隐公而即位鲁国国君，得到国君之位实在不正大光明；娶得国君夫人文姜，却与其兄齐襄公诸儿情深款款；大夫申繻行前劝谏，又听不进去，结果落得毙命于异国他乡。果真是天道轮回，自有报应。
消息传回鲁国，鲁国众卿拥立太子同仓促即位鲁国国君，史称鲁庄公。此时鲁庄公只有十二岁，骤失父君，悲痛不已。公子庆父怒而拍案，发誓要为父君报仇，主张出兵讨伐齐国。大夫申繻建议，先致书齐国，鲁国国君猝死在齐国，齐国必须有所交待。看看齐国的反应，再决定是否伐齐。
鲁庄公还是太子的时候，父君就嘱咐过他，太宰公子翚因病告老还乡，大夫申繻老成持重，深谙治国之道，要多向申繻请教。因此采纳了申繻的建议，派出使节赴齐国递交国书，向齐襄公提出：“寡人父君畏惧君侯的权威，不敢安居，来到贵国重修旧好，欣然为周公主与君侯主婚，礼仪完成却没能回到鲁国，身亡在齐国都城，此事该由谁负责？此事在诸侯中造成了恶劣的影响，请贵国除掉彭生，以消除影响。”齐襄公无奈，命人擒下公子彭生，彭生竭力挣扎，大喊：“我奉国君之命行事，何罪之有？诸儿，你翻脸不认人，我到阴间也不会放过你！”齐国最后斩杀了公子彭生，向鲁国谢罪。
鲁国发生了国君不幸被害的大事，举国震动。而齐襄公却象什么事情都没有发生一样，将文姜妹妹安置在齐国都城，自己就亲自带兵出发奔赴了郑国。他是想借讨伐郑国高渠弥的弑君之罪，在诸侯之间挽回声誉。齐国军队驻扎在卫国的首止，手下大臣有人建议：既然已经到了卫国，何不顺便讨伐卫国，废掉黔牟，扶立卫惠公复国君之位？齐襄公摆摆手道：“不可。黔牟亦是周王女婿，寡人刚刚迎娶周公主，与黔牟还是连襟，此时需要在周天子和诸侯间挽回影响，要作讨伐弑君之事，不能再徒增怨恨。等过几年吧，寡人再亲自护送外甥回国复位。”
齐国以会盟的名义，邀请郑国国君子亹、卿士高渠弥来卫国首止城相会，在会盟现场布下了重装甲士千人，齐襄公当场翻脸，列数子亹、高渠弥罪状，直接擒获二人，即刻现场斩杀了子亹、车裂了高渠弥。郑国大夫祭足到陈国迎立了公子婴，他是郑庄公的儿子，字仪，称为子仪。