鲁襄公四年（公元前589年）春，楚国讨伐陈国的大军驻扎在距陈二百余里的楚邑繁阳城，准备一举攻下陈国都城。晋国正卿韩厥知道，陈国既已归附晋国，晋国理当出兵救援陈国，他想起了殷商末年周文王已拥有九州之中的六州，仍服事殷商，只因灭殷时机未到；而现在晋国实力尚不能征服楚国，却要为救陈国而与楚军对垒，恐怕难以成功。
恰在正月里，陈成公急火攻心，病发去世了。楚共王听说了陈侯去世的消息，命令楚军停止进攻。春秋时期，中原诸侯遇丧事不讨伐，楚国完全可以不遵循此礼，但楚共王还是看在陈成公顺服楚国多年的情分上，撤军了。陈国却并未因此感恩而归附楚国，鲁卿臧武仲听说了此事后评价道：“陈国此次不归服于楚国，将来必会亡于楚。大国顺行礼仪而小国不去归服，对于大国来说尚且有灾祸，更何况是小国呢！”事实的确如此，楚国看到陈国并没有归服，两月之后，再次派出大夫彭名率领楚军攻打陈国，并且命令陈国近邻的小国顿国趁机进攻陈国。陈国为了报复，在当年冬天也出兵包围了顿国。
鲁襄公四年夏天，叔孙豹访问了晋国，作为对晋卿荀罃在襄公元年来鲁国祝贺新君即位的回访。晋悼公以飨礼招待叔孙豹，用乐器演奏《肆夏》三章，叔孙豹没有答拜；乐工演唱《文王》三曲，叔孙豹还是没有答拜；乐工演唱《鹿鸣》（含《鹿鸣》、《四牡》、《皇皇者华》）三曲时，叔孙豹每曲都起身答拜。晋正卿韩厥觉得奇怪，就命负责接待来宾的官员行人子员向叔孙豹询问原由：“穆叔（叔孙豹）奉贵君之命，屈尊来到晋国。晋国用先君的礼仪，用音乐伴奏来招待穆叔。您舍弃重大的《肆夏》、《文王》不拜，却为细小的《鹿鸣》三拜，敢问其由？”
穆叔（叔孙豹）答道：“三《夏》乃周天子招待霸主用的乐曲，使臣岂敢听闻？《文王》是诸侯国君相见的乐曲，使臣亦不敢听闻。《鹿鸣》，乃贵君用来嘉奖寡君的，使臣岂敢不拜谢？《四牡》是贵君慰劳使臣的，当然更要拜谢；《皇皇者华》，贵君教导使臣说‘一定要向忠信之人咨询。’（必咨于周），臣岂敢不再三拜谢？”
叔孙豹是叔孙氏宗主，学识渊博，不负襄公重托，在晋国大殿之上举止合礼，受到了晋国君臣的尊重。两年前叔孙豹也访问了宋国，代表新即位的鲁襄公与宋国通好，同样以自己渊博学识和得体礼仪赢得了宋国的尊重。
《鹿鸣》为《诗经·小雅》中的一篇，表达的是主人招待嘉宾的愉悦心情。其中第一章为：
“呦呦鹿鸣，食野之萍。我有嘉宾，鼓瑟吹笙。吹笙鼓簧，承筐是将。人之好我，示我周行。”
意思是说：鹿儿呦呦叫，野地吃萍蒿。我有满座好宾客，鼓瑟吹笙兴致高。吹笙又鼓簧，礼物一箩筐。宾客喜爱我，展示好道行。”
《四牡》也是《诗经·小雅》的一篇，描写了公卿大夫为王事奔波的辛劳，首章有“岂不怀归？王事靡盬（gǔ，止息）”之句，在这里叔孙豹理解为晋悼公慰劳自己为国家奔波。
叔孙豹返回鲁国后，鲁襄公四年七月二十八日，襄公生母定姒夫人去世了。定姒夫人是国君的生母，当朝执政季文子却没有在祖庙内停放夫人的棺木，还没有使用内棺，也没有举行虞祭。季文子曾以国君夫人的规制为鲁襄公嫡母齐姜夫人举行了葬礼，在祖庙内停放了棺木、使用了内棺并且举行了虞祭；但是季文子认为定姒夫人只是先君鲁成公妾室，不应按照小君规制举行葬礼，这就有些草率了。襄公还小，不懂这些礼仪。孟献子、叔孙豹、臧武仲等人都认为这样做不妥，定姒夫人毕竟是国君生母，理应按照小君规制举行葬礼，先君成公在祖庙内不可能同时摆放两位国君夫人的牌位，但可以仿照当年隐公为仲子夫人举行葬礼并另建庙宇的先例安葬定姒夫人，以示对国君的尊重。现在季文子当政，孟献子、叔孙豹、臧文仲等人也不便多言，就连以直言敢谏著称的大夫里革也不置一言，鲁国公室之弱已经到了何等地步！
然而，平时负责为公室制作木器的匠庆，在定姒夫人生前经常得到夫人的恩惠，定姒夫人平易近人，对待公室官员、仆从都特别和蔼可亲，匠庆实在看不下去季相如此慢待国君生母，就在宫中拦住季文子说：“国相乃正卿，而小君定姒夫人之丧礼没有完成，这是让国君不能为他的生母送终啊！国君长大之后，将会责备谁呢？”
以前，季文子为自己在蒲圃东门外种植了六棵上好的楸木，准备给自己做棺木用，匠庆对季文子说：“臣请为小君定姒夫人使用这些楸木。”季文子一愣，又不好意思制止，他也顾虑国君长大成人之后，会不会怪自己慢待了国君生母的葬礼？他只是说了句：“简单些吧。”匠庆不管不顾，使用了蒲圃东门外的楸木为定姒夫人制作了棺木。臧武仲听说了这件事后，私下对匠庆竖起了大拇指，说：“季孙氏多行无礼之事，必会影响到他自己，活该！”
八月二十二日，鲁国为定姒夫人举行了葬礼。
十月的北国，天气已凉，孟献子陪同七岁的鲁襄公再一次来到了晋国，这次出访主要是听取晋国要求鲁国向霸主晋国缴纳贡赋的政令，爷孙俩已经是两年内第三趟访问晋国了，晋悼公以诸侯间的飨礼款待鲁襄公，襄公按照事先孟献子教他的礼仪，向晋侯请求将邻近鲁国的小国鄫国归属于鲁，晋悼公犹豫了一下，没有同意。七岁的襄公就不知道该说些什么了，他看着老爷爷孟献子，孟献子起身向晋侯跪拜哭诉道：“寡君紧挨着仇敌，而愿坚决地事奉君王，从不耽误君王之命。鄫国不向晋国缴纳贡赋，鲁国国土褊窄狭小，如不能满足大国所命之贡赋就有罪责，因此寡君乞请得到鄫国以帮助向大国缴纳贡赋。”意思是说，鲁国希望得到鄫国，是为了更好地向晋国上贡，您还是答应了吧。晋悼公看到孟献子声泪俱下，鲁国的小国君又不知所措，觉得一个小小的鄫国换得鲁国岁贡的保障也值了，于是点头应允。
其实，邾国、莒国也盯上了鄫国这块肥肉，两国联合出兵攻打了鄫国。这时鲁襄公和孟献子爷孙俩还在晋国，但已经把晋侯准许鲁国将鄫国收为附属国的消息传回了曲阜。国相季文子让鲁卿臧武仲率军救援鄫国，臧武仲率军攻入邾国，但在邾国的狐骀城遭遇了失败，大量鲁国兵士战死。鲁国很多人前去迎丧，用麻绳结发，鲁国从此形成了用麻系发迎丧的习俗。臧武仲个子矮小，此次战败，深受鲁国人讥讽，有歌谣唱到：“武仲穿着皮裘，战败在狐骀。国君小孩子，派了这个差事给侏儒。侏儒！侏儒！使鲁败于邾！”堂堂千乘之国的鲁国，虽然不及晋楚强大，但碾压小小的邾国、莒国军队本应该是手到擒来的事情，然而臧武仲却败得很惨，怎能不让鲁国民众痛心呢！