中行献子在荀罃和士鲂出发前往京师迎立孙周的当天就告知了正卿栾书，栾书也没有反对，他知道，孙周得到周天子和周卿单襄公的鼎力支持，而且他是先君襄公后裔，况且中行氏、范氏家族都已倾力相助，自己反对也是无益的。他与中行献子决定率领众大夫前往清原城迎候新君。
正月十五日，孙周在荀罃和士鲂的护送下来到清原城外时，栾书、中行献子率领晋国众大夫跪地迎接，上百号人黑压压匍匐在地，孙周虽然只有十四岁，但他在周王庭跟随周卿单襄公是见过大世面的，那种历练派上了用场，他对众臣说：“孤从未想到要作国君，是天意让孤回来重振晋国。既然天意如此，诸位大夫要禀承君命，否则还要国君何用？诸位大夫今日定要给孤答复，不然孤就返回京师去，不作这个国君了！恭敬而听命于国君，会得到神灵的保佑。”孙周说话很有讲究，他自称“孤”，而不是“寡人”。“孤”，是太子自称，孙周尚未正式即位，以太子自称，再合适不过；而且，他要众大夫当场表态忠于自己，如果众大夫不肯，自己就要返回京师，不即位了，当然不能自称“寡人”了，这位才十四岁的少年，不知是老师单襄公教他这么做的，还是自己的心思，果真是才能出众。
孙周说完，在众人面面相觑之时，荀罃、士鲂带头叩首说道：“定唯君命是听！”众位大夫也随即再拜叩首道：“此臣等所愿也，岂敢不听君命！”孙周与众公卿大夫盟誓后进入国都，他思虑周全，自己没有正式即位，且要确保安全，因此没有马上进驻王宫，而是暂时居住于自己最信任的大夫伯子同的府内。
正月二十六日，孙周祭拜了晋国太庙武宫（晋武公的祖庙），并在武宫内接受了众臣的朝见，他历数了晋厉公的昏庸无道、驱逐了七名奸佞之臣，下令诛杀了弑君之人程滑。二月初一，孙周正式即位，史称晋悼公。鲁成公也在二月赶到了晋国都城新绛觐见了晋侯。晋悼公在栾书等众卿的陪同下以飨礼招待鲁成公，季文子陪同成公参加了飨宴。成公看着比自己年轻二十岁的晋侯，想起了自己刚即位时的情景，从心底觉得与晋侯的差距就像汶阳平原与泰山之巅的距离，他知道，晋侯朝气蓬勃、年轻有为，在他的治理之下，晋国的霸主地位定将延续下去。
回到曲阜之后，国相季文子向成公禀报了晋悼公即位后晋国朝堂的崭新气象。
他首先提拔年轻的贵族后代出任晋卿，晋国八卿由于三郤、胥童已死，出现了空缺。晋侯任命了赵氏家族宗主赵武为卿，这位赵氏孤儿对栾氏、郤氏等当初剿灭赵氏家族心怀痛恨，新任国君识人善任，赵武对晋侯心怀感激、忠心不二，对晋悼公的变革举措全力拥护。同时被任命为晋卿的还有去京师迎立晋侯的范氏家族士鲂（晋卿士燮的弟弟）、晋卿魏锜之子魏相、魏颗之子魏颉（jié），他们都和赵武一样，成为了晋国新君的积极拥护者。
晋侯诏命士贞伯任太傅，负责修订前任正卿、中军统帅兼太傅士会（范武子）订立的法律制度；任命大夫右行辛为司空，负责修订其前任士蒍所订立的各项制度。命百官大行施舍、免除债务、照顾鳏寡、起用贤良、匡扶困乏之人、救济灾患、禁止邪恶、轻徭薄赋、宽恕罪过、节约器用、征用民夫不误农时等措施。
正卿栾书举荐自己的儿子栾黡（yăn）任公族大夫，引起了晋侯的不满。公族大夫，是当年由赵盾建议设立的官职，从各卿家族中的嫡长子中挑选贤能之人担任，是将来顺位入卿的有利人选。
然而，这位年仅十四岁的晋侯，手腕老辣，他没有驳了正卿大人的颜面，而是同时任命了四位公族大夫。除了栾黡之外，还有荀氏的荀家、荀会，还有晋卿韩厥之子韩无忌。栾书已经意识到，这位晋国的新主人，别看年纪小，但有主见、手段高明，而且还有周王室的力挺，自己的正卿之位应该是到头了。没过多久，栾书以年老体弱为由请求退隐，晋悼公任命韩厥为正卿兼中军统帅。
晋侯在军制方面的重大变革，是改革了御戎制度。御戎，就是驾御战车的人，为国君和卿大夫驾御战车之人，都是备受信任之人，也都是朝廷重臣。晋悼公废除了卿大夫固定戎御的制度，改为只有国君固定戎御，晋悼公命大夫弁纠担任自己的戎御；任命大夫荀宾为自己的车右。设立军尉一职，专门负责训练驾御战车之人，战时统一为卿大夫分配驾御战车之人。任命大夫祁奚为中军尉，羊舌职为副军尉；任命魏武子之子、大夫魏绛为中军司马，大夫张老为侯奄；任命大夫铎遏寇为上军尉，大夫籍偃为上军司马，负责训练步兵、车乘士卒。晋军还专门设立了乘马御，由大夫程郑担任，负责驯养军马，战时各军战马统一由公室调配。
鲁成公听得眼花缭乱，对季文子说：“晋侯此番变革军制，实则强化了国君对各卿大夫和军队的直接控制和指挥，戎御、车右、战马皆由国君公室统一调配，晋国政事、军事皆听国君之命，公卿大夫不能自专矣，何战不胜？”
季文子也由衷赞叹：“晋国将复霸中原，无可抵挡。”
三年以前，宋国桓族五卿鱼石、向为人、鳞朱、向带、鱼府逃奔到楚国，郑国与楚结盟后，在楚国的授意下，郑国执政公子喜率领郑国军队讨伐宋国，从而引起了晋国伐郑、楚国援郑的鄢陵之战，楚国虽然在鄢陵之战失败了，但楚军实力尚在，楚共王趁晋国内乱之际，联合郑国，继续讨伐宋国，既是为宋国桓族五大夫讨个公道，也是报复宋国在鄢陵之战中站在晋国一边。
鲁成公十八年（公元前573年）六月份，郑成公亲自率领郑国军队攻入宋国，一直打到了宋国都城商丘的西北城门外。楚共王则亲率楚国军队直奔宋国的朝郏城，郑成公围攻宋国都城久攻不克，于是郑军转而与楚军共同攻占了朝郏城。然后，楚国大夫子辛、郑卿皇辰率兵拿下了宋国的郜城和幽丘城。楚、郑联军共同进击，很快占领了宋国东部重镇彭城，彭城位于泗水和丹水的交接处，土地肥沃，北邻鲁国、东邻莒国、东南靠近郯国和吴国，战略位置十分重要。楚共王派出兵车三百乘护送宋国桓族五卿占据了彭城，并命三百乘楚军协助戍守彭城。这就等于楚国在宋国的东部插入一把尖刀，让宋国非常难受。
宋国朝野顿时一片恐慌，楚国、郑国这架势，虽未攻陷宋国都城，但已连下四座城池，宋国面临山河破碎的危险。宋大夫西锄吾在朝堂上表达了自己的见解，他启奏道：“臣以为倒不必担忧。如果楚国与宋国同仇敌忾，施恩于宋国，宋国当然会归顺楚国，不敢有二心。现在楚国贪得无厌，把我们宋国作为它的边境城邑还不满足。楚国收留宋国憎恶之人，让他们居于彭城，寻找机会钻我们的空子，这也将成为宋国的忧患。楚国尊崇乱臣，分给他们土地，阻塞诸侯往来的通道，使乱臣快意，而使原本归顺楚国的国家离心离德；他们毒害诸侯，并使晋国和吴国感受到了威胁。此事对于宋国并非坏事，宋国事奉晋国为了什么？臣以为，晋国不会袖手旁观。”七月，宋平公采纳了右师华元的建议，派出司马老佐、司徒华喜率领宋国军队围攻彭城，意图拔掉这颗钉子；同时，派出使臣前往晋国，恭贺晋国新君即位，右师华元还让宋国使臣给晋国众卿带去了亲笔信简，向晋国求救。
晋悼公在鲁成公返国后，派出晋卿范宣子回访了鲁国，拜谢鲁侯前往晋国朝觐恭贺晋侯即位。杞桓公也来到了曲阜朝见鲁成公，询问晋国新君的情况，成公向杞桓公详细讲述了晋悼公即位后的政治举措，告诉他晋国有望延续霸主地位。杞桓公听后立即赶赴了晋国朝觐晋悼公，向晋国表忠心去了。
八月，鲁成公又接待了前来鲁国朝觐的邾国新任国君邾宣公。八月七日，正当盛年的鲁成公在路寝去世了。成公只是过于劳累，感觉身体稍有不适，夜间就在路寝安歇了，没想到这一躺下就没了声息，第二天早晨宫中寺人服侍成公起床洗漱时才发现国君已经薨逝了。国不可一日无君，国相季文子、上卿孟献子、臧武仲等人随即扶立太子姬午即位，史称鲁襄公。这时的太子姬午只有三岁，是成公宠姬定姒夫人所生，成公嫡夫人齐姜一直无子，且与定姒夫人亲如姐妹，在齐姜的坚持下，鲁成公决定立姬午为太子。鲁国一众公卿大夫也都深感蹊跷：国君正值盛年，也无重疾，究竟为何骤然薨逝呢？然而此时楚郑两国正在宋国的土地上肆虐，晋国新君又要大力救援宋国，鲁国正面临着整顿军备、加入诸侯联军抗击楚国的重任，根本没有精力去弄清楚国君去世的原因。
鲁成公的年龄一直以来有两种说法，第一种说法是说成公三岁即位，在位十八年，二十一岁去世。主要理由是根据成公十四年才迎娶齐姜，宠姬定姒夫人也是在成公十六年才生下了太子午。这种说法只是一种推论。第二种说法是本书采用的说法：成公十六七岁即位，在位十八年，去世时三十四五岁。主要根据是，成公的父君鲁宣公即位元年迎娶了穆姜夫人，穆姜夫人生下了成公，鲁宣公在位十八年，因此推断鲁宣公迎娶穆姜夫人后，第二年生下了成公，那么宣公去世时，成公正好十六岁。而且，在成公二年，鞍之战结束后，成公亲赴晋、鲁、卫联军犒劳大军，并且还向晋国各级将帅赠送了车驾和官服，如果成公三岁即位的话，这时只有四岁，是不可能犒劳军队、赠送车驾官服的。如果历史果真如此，那么史书上应该会记载有关线索的。
关于鲁成公的死因，也一直成谜。不管是二十一岁去世，还是三十四岁去世，在没有记载鲁成公身患重疾的情况下，毫无缘由地去世了，确实让人觉得匪夷所思。按理说，一个正当盛年的国君，虽然有些劳累，但应该不会致命的。不管怎样，鲁成公在当了十八年国君后去世了，他在位期间，主要是季文子、孟献子、叔孙侨如这“三桓”当政，虽然有公孙婴齐、臧孙纥忠于国君，但也改变不了卿强君弱的局面。鲁国在成公在位的这十八年里，经历了两场大战：成公二年（公元前589年）的鞍之战和成公十六年（公元前575年）的鄢陵之战。这两场战争都是鲁国与晋国为盟，鞍之战击败了齐国，鄢陵之战战胜了楚国。鲁国国内只是在成公元年由季文子主持进行了“丘甲”改革，丘甲改革是与“初税亩”相配套的军赋制度改革，增加了鲁国军队的粮食、军械供给，提升了鲁军的战斗力。从鲁国公室的角度看，鲁国国君的权威是一代不如一代，到了成公之子姬午（鲁襄公）三岁即位时，国君绵弱已尽极致。
鲁成公去世后，由于宋国派出军队围攻彭城，当年冬天十一月的时候，楚国联合郑国再次出兵攻入宋国。楚国令尹子重统帅楚军前去救援彭城，并与郑国军队协同，有包围宋国都城之势。宋平公只好派遣右师华元亲自赶赴晋国告急，晋悼公即位时间不长，各项改革措施尚未执行彻底，到底该不该出兵援宋，他征求正卿韩厥的意见，韩厥初登正卿之位，作为中军统帅，也正想建功立业，他回答道：“国君如果要诸侯拥护，必定要先为之奔走。重振霸业、抑制楚国，必从援救宋国开始！”
晋悼公和正卿韩厥这两位，君臣一心，决意出兵援宋。同时，晋侯还命晋卿士鲂前往鲁国，要求鲁国出兵相助救宋抗楚。其实此时的鲁国正值国丧，国相季文子与鲁卿孟献子商议，虽然国君去世，但诸侯道义也不应违背，况且晋国作为诸侯霸主的命令，更不得不响应。季文子年事已高，在国内主持政局，操办鲁成公的丧事和新君即位事宜，孟献子率领鲁国军队按照约定前往宋国的虚朾城与晋悼公、宋平公、卫献公、邾宣公、齐卿崔武子会盟援宋。临行前，季文子向臧武仲询问，鲁国应派多少军队参加诸侯联军？臧武仲回答说：“上次讨伐郑国的时候，晋卿知武子来告知鲁国出兵相助，他是晋国下军副帅。这次前来的晋卿士鲂也是下军副帅，鲁国出动的兵力可以和上次出兵共同伐郑相同。事奉晋国这样的大国，不要违背使者的爵位次序并且应该更加的恭敬。”季文子觉得臧武仲说得在理，就让孟献子按照上次鲁军参与伐郑出动的兵马数量率军出发了。鲁国有两军，一般情况下，鲁国跟随霸主出兵作战，不会全部军队都出动，而是一军出征，一军留守。因此，鲁国出动的兵马应该是一个军的数量，大约一万两千五百人左右。
在十二月举行的虚朾盟会上，宋平公在右师华元的陪同下，向晋国领衔的诸侯联军表达了谢意，请求诸侯联军包围彭城。孟献子也在会上向诸侯请求先回国参加鲁成公的葬礼之后，再返回联军参与作战。十二月二十六日，鲁国举行了成公的葬礼。诸侯五月而葬，鲁成公薨于路寝，太子嗣位，一切平顺且合乎周礼，再加上宋国那边战事正急，就没有人深究成公的死因了。
晋悼公亲率大军驻扎在晋国的台谷，命诸侯联军向彭城进发。诸侯联军在彭城附近的靡角之谷，与楚军相遇。楚军统帅子重看到晋国率领的诸侯联军兵强马壮、气势如虹，楚、郑联军在数量上就相差甚远，担心重蹈鄢陵之战的覆辙，主动撤除了战场，避开了晋军的锋芒。