第2章 空间站多臂机器人机构设计

微重力下航天员在空间站基于运动扶手进行移动作业的复杂应用环境，对空间站机器人的机构拓扑设计带来了新的挑战。本书提出一种新的三臂空间机器人拓扑结构。通过双臂协调构成8自由度冗余机械臂、三臂协同形成6自由度串并联混合机械臂，以适应空间站环境，为机器人在空间站环境进行稳定移动与灵巧作业提供机构基础。