2.1 概述

传统凸轮、连杆等机构可以实现复杂的运动规律，这些机构的运动规律是不可变化的。

机电一体化系统中经常需要运动规律能够实现变化的装置或设备，典型如数控机床、机器人等。运动规律的变化往往通过旋转运动或直线运动的合成来实现。

每个旋转、直线的运动轴被称为“坐标轴”（维数、自由度），每个坐标轴的运动控制是由可控执行元件实现的（其位置、速度、方向可控）。运动的合成需要由计算机控制程序、数学算法实现，位置控制精度决定机电一体化系统的性能。