2.1　MELFA-BASIC V的详细规格

2.1.1　MELFA-BASIC V的详细规格

目前常用的机器人编程语言是MELFA-BASIC V，在学习使用MELFA-BASIC V之前，需要学习编程相关知识。

（1）程序名

程序名只可以使用英文大写字母及数字，长度为12个字母。如果要使用“程序选择”功能，则必须只使用数字作为程序名。

（2）指令

指令由以下部分构成：

1 Mov P1 Wth M_ Out（17）=1

　　

①步序号或称为“程序行号”。

②指令。

③指令执行的对象：变量或数据。

④附随语句。

（3）变量

①变量分类　机器人系统中使用的变量可以分类如图2-1所示。

【系统变量】　系统变量值有系统反馈的，表示系统工作状态的变量。变量名称和数据类型都是预先规定了的。

【系统管理变量】　表示系统工作状态的变量。在自动程序中只用于表示“系统工作状态”。例如当前位置P_CURR。

【用户管理变量】　是系统变量的一种。但是用户可以对其处理。例如输出信号：M_ OUT（18）=1。用户在自动程序中可以指令输出信号ON/OFF。

【用户自定义变量】　这类变量的名称及使用场合由用户自行定义，是使用最多的变量类型。

②用户变量的分类

【位置变量】　表示直交型位置数据，用P开头，例如P1、P20。

【关节型变量】　表示关节型位置数据（各轴的旋转角度），用J开头，例如J1、J10。

【数值型变量】表示数值，用M开头，例如M1、M5。

【字符串变量】　表示字符串。在变量名后加$，例如C1$=“OPENDOOR”。即变量C1$表示的是字符串“OPENDOOR”。

【文】　构成程序的最小单位，即指令及数据。

Mov P1

Mov——指令。

P1——数据。

【附随语句】

1 Mov P1 Wth M_ Out（17）=1

Wth M_ Out（17）=1为附随语句，表示在移动指令的同时，执行输出M_ Out（17）=1。

【程序行号】　编程序时，软件自动生成程序行号。但是GOTO指令、GOSUb指令不能直接指定行号，否则报警。

【标签（指针）】　标签是程序分支的标记。用“*+英文字母”构成。如：

GoTo *LBL

……

*LBL就是程序分支的标记。

2.1.2　有特别定义的文字

①英文大小写　程序名、指令均可大小写，无区别。

②下划线（_）　【下划线（_）】标注全局变量。全局变量是全部程序都可以使用的变量。在变量的第2字母位置用下划线表示时，这种类型变量即为全局变量。例如P_Curr，M_01，M _ABC。

③撇号（'）　【撇号（'）】表示后面的文字为注释。例如：

100 Mov P1'TORU，TORU就是注释。

④星号（*）　【星号（*）】在程序分支处做标签时，必须在第1位加星号（*），例：200*KAKUNIN

⑤逗号（，）　【逗号（，）】用于分隔参数、变量中的数据。例：P1=（200，150，…）

⑥句号（.）　【句号（.）】用于标识小数、位置变量、关节变量中的成分数据。

例：M1=P2.X　标志P2中的X数据。

⑦空格

a.在字符串及注释文字中，空格是有文字意义的；

b.在行号后，必须有空格；

c.在指令后，必须有空格；

d.数据划分，必须有空格。

在指令格式中，“□”表示必须有空格。

2.1.3　数据类型

（1）字符串常数

用双引号圈起来的文字部分即“字符串常数”。例如：

“ABCDEFGHIJKLMN”□“123”

（2）位置数据结构

位置数据包括坐标轴、形位（pose）轴、附加轴及结构标志数据。如图2-2所示。

①X/Y/Z——机器人“控制点”在直交坐标系中的坐标。

②A/B/C——以机器人“控制点”为基准的机器人本体绕XYZ轴旋转的角度，称为“形位（pose）”。

③L1/L2——附加轴运行数据。

④FL1——结构标志，表示控制点与特定轴线之间的相对关系。

⑤FL2——结构标志，表示各轴的旋转角度。