无人飞行器航迹规划

7.4 结束语

7.3.3 战术战斧任务规划系统

7.3.2 BlockIII任务规划系统改进型

7.3.1 战区任务规划中心（Theater Mission Planning Center TMPC）

7.3 战斧式巡航导弹航迹规划系统发展历程

7.2.5 BGM—109 BLOCK IV+战术战斧

7.2.4 BGM—109 BLOCK IV

7.2.3 BGM—109 BLOCK III战斧系列巡航导弹

7.2.2 BGM—109 Block II战斧系列巡航导弹

7.2.1 BGM—109 Block I战斧系列巡航导弹

7.2 战斧式巡航导弹发展历程

7.1 战斧式巡航导弹简介

第7章 战斧式巡航导弹及其航迹规划系统

6.8 本章小结

6.7.3 动态任务分配实验

6.7.2 静态任务分配实验

6.7.1 仿真环境

6.7 仿真结果分析

6.6.4 UAV失效时的任务再分配算法

6.6.3 新增任务时的任务再分配算法

6.6.2 UAV任务再分配的一般策略

6.6.1 任务执行中的动态环境

6.6 动态环境中的UAV任务分配

6.5.4 算法小结

6.5.3 进化操作

6.5.2 适应值函数

6.5.1 编码方式

6.5 UAV任务分配算法

6.4.3 群论与禁忌搜索的结合

6.4.2 进化计算与禁忌搜索的结合

6.4.1 超启发式算法的集中性与多样性分析

6.4 基于对称群的混合搜索策略

6.3.3 邻域构造方法

6.3.2 邻域定义的基本形式

6.3.1 邻域搜索中解的形式

6.3 基于对称群的邻域构造方法

6.2.3 启发式算法与对称群

6.2.2 确定性方法与交换群

6.2.1 群的基本概念

6.2 UAV任务分配的群论基础

6.1.3 UAV任务分配的数学模型

6.1.2 UAV任务分配中的约束条件

6.1.1 UAV任务分配问题描述

6.1 UAV任务分配的数学模型

第6章 多飞行器任务分配

5.6 本章小结

5.5.4 实验结果分析

5.5.3 多UAV协调航迹规划进化算法——CCRP

5.5.2 协同进化计算简介

5.5.1 多UAV协调航迹规划问题描述

5.5 多飞行器协调航迹规划

5.4.4 实验结果与分析

5.4.3 协同航迹搜索

5.4.2 协同代价函数

5.4.1 协同航程

5.4 基于时间协同的多航迹规划方法

5.3.3 实验结果分析

5.3.2 UAV多航迹规划方法

5.3.1 多种群进化算法

5.3 基于进化计算的UAV多航迹规划方法

5.2 K-均值聚类

5.1 多峰值函数优化与进化计算

第5章 无人飞行器多航迹规划方法与协同航迹规划

4.4 本章小结

4.3.9 实验结果与分析

4.3.8 目标引导点

4.3.7 动态网格

4.3.6 飞行状态保持

4.3.5 改进局部航迹的三维规划

4.3.4 FFS算法的实现

4.3.3 遗传算法获得引导点集

4.3.2 引导点集

4.3.1 问题描述

4.3 基于可行优先准则的实时航迹规划方法

4.2.5 实验结果分析

4.2.4 算法改进

4.2.3 收敛性分析

4.2.2 算法描述

4.2.1 节点的扩展与启发式信息

4.2 针对运动目标的飞行器在线航迹搜索算法

4.1.5 模拟实验结果

4.1.4 算法改进

4.1.3 算法收敛性证明

4.1.2 算法描述

4.1.1 节点的扩展与启发式信息

4.1 无人飞行器在线实时航迹规划方法

第4章 在线航迹规划方法

3.4 本章小结

3.3.3 实验结果分析

3.3.2 基于进化计算的航迹规划方法——ERP

3.3.1 进化计算

3.3 基于进化计算的航迹规划方法

3.2.5 仿真结果与分析

3.2.4 威胁/任务自适应航迹规划方法

3.2.3 航迹再规划原理

3.2.2 基于PRM方法的飞行路线图

3.2.1 随机路线图方法

3.2 基于飞行路线图的自适应航迹规划

3.1.3 实验结果分析

3.1.2 算法描述

3.1.1 航迹节点的扩展

3.1 稀疏A＊搜索算法

第3章 离线航迹规划方法

2.5 本章小结

2.4.5 航迹评价

2.4.4 航迹的约束条件

2.4.3 航迹的表示

2.4.2 航迹规划模型

2.4.1 巡航导弹简介

2.4 巡航导弹航迹规划模型

2.3.2 权系数的确定

2.3.1 代价函数的选取

2.3 航迹代价

2.2 飞行航迹的表示方法

2.1 规划空间表示方法

第2章 无人飞行器航迹规划建模

1.3 本书的主要内容和安排

1.2.3 传统航迹规划算法存在的问题

1.2.2 常用的航迹规划方法

1.2.1 无人飞行器航迹规划问题

1.2 无人飞行器航迹规划综述

1.1 航迹规划研究的背景和意义

第1章 绪论

前言

版权信息

封面

封面

版权信息

前言

第1章 绪论

1.1 航迹规划研究的背景和意义

1.2 无人飞行器航迹规划综述

1.2.1 无人飞行器航迹规划问题

1.2.2 常用的航迹规划方法

1.2.3 传统航迹规划算法存在的问题

1.3 本书的主要内容和安排

第2章 无人飞行器航迹规划建模

2.1 规划空间表示方法

2.2 飞行航迹的表示方法

2.3 航迹代价

2.3.1 代价函数的选取

2.3.2 权系数的确定

2.4 巡航导弹航迹规划模型

2.4.1 巡航导弹简介

2.4.2 航迹规划模型

2.4.3 航迹的表示

2.4.4 航迹的约束条件

2.4.5 航迹评价

2.5 本章小结

第3章 离线航迹规划方法

3.1 稀疏A＊搜索算法

3.1.1 航迹节点的扩展

3.1.2 算法描述

3.1.3 实验结果分析

3.2 基于飞行路线图的自适应航迹规划

3.2.1 随机路线图方法

3.2.2 基于PRM方法的飞行路线图

3.2.3 航迹再规划原理

3.2.4 威胁/任务自适应航迹规划方法

3.2.5 仿真结果与分析

3.3 基于进化计算的航迹规划方法

3.3.1 进化计算

3.3.2 基于进化计算的航迹规划方法——ERP

3.3.3 实验结果分析

3.4 本章小结

第4章 在线航迹规划方法

4.1 无人飞行器在线实时航迹规划方法

4.1.1 节点的扩展与启发式信息

4.1.2 算法描述

4.1.3 算法收敛性证明

4.1.4 算法改进

4.1.5 模拟实验结果

4.2 针对运动目标的飞行器在线航迹搜索算法

4.2.1 节点的扩展与启发式信息

4.2.2 算法描述

4.2.3 收敛性分析

4.2.4 算法改进

4.2.5 实验结果分析

4.3 基于可行优先准则的实时航迹规划方法

4.3.1 问题描述

4.3.2 引导点集

4.3.3 遗传算法获得引导点集

4.3.4 FFS算法的实现

4.3.5 改进局部航迹的三维规划

4.3.6 飞行状态保持

4.3.7 动态网格

4.3.8 目标引导点

4.3.9 实验结果与分析

4.4 本章小结

第5章 无人飞行器多航迹规划方法与协同航迹规划

5.1 多峰值函数优化与进化计算

5.2 K-均值聚类

5.3 基于进化计算的UAV多航迹规划方法

5.3.1 多种群进化算法

5.3.2 UAV多航迹规划方法

5.3.3 实验结果分析

5.4 基于时间协同的多航迹规划方法

5.4.1 协同航程

5.4.2 协同代价函数

5.4.3 协同航迹搜索

5.4.4 实验结果与分析

5.5 多飞行器协调航迹规划

5.5.1 多UAV协调航迹规划问题描述

5.5.2 协同进化计算简介

5.5.3 多UAV协调航迹规划进化算法——CCRP

5.5.4 实验结果分析

5.6 本章小结

第6章 多飞行器任务分配

6.1 UAV任务分配的数学模型

6.1.1 UAV任务分配问题描述

6.1.2 UAV任务分配中的约束条件

6.1.3 UAV任务分配的数学模型

6.2 UAV任务分配的群论基础

6.2.1 群的基本概念

6.2.2 确定性方法与交换群

6.2.3 启发式算法与对称群

6.3 基于对称群的邻域构造方法

6.3.1 邻域搜索中解的形式

6.3.2 邻域定义的基本形式

6.3.3 邻域构造方法

6.4 基于对称群的混合搜索策略

6.4.1 超启发式算法的集中性与多样性分析

6.4.2 进化计算与禁忌搜索的结合

6.4.3 群论与禁忌搜索的结合

6.5 UAV任务分配算法

6.5.1 编码方式

6.5.2 适应值函数

6.5.3 进化操作

6.5.4 算法小结

6.6 动态环境中的UAV任务分配

6.6.1 任务执行中的动态环境

6.6.2 UAV任务再分配的一般策略

6.6.3 新增任务时的任务再分配算法

6.6.4 UAV失效时的任务再分配算法

6.7 仿真结果分析

6.7.1 仿真环境

6.7.2 静态任务分配实验

6.7.3 动态任务分配实验

6.8 本章小结

第7章 战斧式巡航导弹及其航迹规划系统

7.1 战斧式巡航导弹简介

7.2 战斧式巡航导弹发展历程

7.2.1 BGM—109 Block I战斧系列巡航导弹

7.2.2 BGM—109 Block II战斧系列巡航导弹

7.2.3 BGM—109 BLOCK III战斧系列巡航导弹

7.2.4 BGM—109 BLOCK IV

7.2.5 BGM—109 BLOCK IV+战术战斧

7.3 战斧式巡航导弹航迹规划系统发展历程

7.3.1 战区任务规划中心（Theater Mission Planning Center TMPC）

7.3.2 BlockIII任务规划系统改进型

7.3.3 战术战斧任务规划系统

7.4 结束语